鼓式制动器是在两个弧形制动蹄表面装上制动摩擦片，以制动蹄一端为支点，从另一端施加动力，使制动蹄压向制动鼓内侧而制动。在液压制动泵中，制动分泵的活塞直接推动制动蹄；在气碰制动事中，压缩窄气推动一个凸轮旋转，使制动蹄向外张开。当制动压力消失后，由回位弹簧将制动蹄拉离制动鼓，从而解除制动。
在一定的蹄、鼓位置条件下，鼓式制动器可以产生自动增力作用。以制动鼓的旋转方向为准，如果制动蹄的施力端在前、支承端底盘在后，制动蹄的转动方向与制动鼓的旋转方向相同，那么，在摩擦力的作用下，制动蹄将自动以更大的压力压向制动鼓，可以获得强有力的制动。这样的制动蹄称为助势蹄。当然，由于汽车既可前进，也可倒退，当制动蹄的转动方向与制动鼓的旋转方向相反时，蹄、鼓之间的摩擦力又会减小。制动蹄的压力也减小，这样的制动蹄称为减势蹄。
鼓式制动器结构特点
鼓式制动器可分为助势和减势蹄式、双助势蹄式、双向自动增力式几种形式。助势和减势蹄式制动器装有一个双活塞制动分泵，无论制动鼓朝什么方向转动，只有一个助势蹄，其结构简单，使用可靠。汽车前进制动或倒退制动时，制动效果不变，主要用于轿车的后轮。双助势蹄式制动器在轿车上多用于前轮，一般装有两个单活塞制动分泵，两个制动蹄通过连杆活动连接。汽车前进时，两个制动蹄都是助势蹄，但倒车时，均变为减势蹄，制动效果显著下降。双向自动增力制动器的两个制动蹄用杆件连接起来，共用一个支承，双活塞制动分泵将制动蹄向两侧推开，不论制动鼓朝哪个方向旋转，都能获得自动增力作用，但是制动不平稳，对摩擦材料的性能要求较高。
鼓式制动器可以有自动增力作用，而且制动鼓与制动蹄的接触面积大，低速时制动效果较好，但由于制动蹄、鼓处于封闭状态，散热性差，不适于高速及长时间连续制动，而且制动蹄摩擦片浸水后，制动效果也会明显下降。
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