此前，特斯拉决定在Autopilot和Full Self-Driving自动驾驶系统中移除前置雷达，然后又从传感器套件中移除了超声波传感器，并决定采用“特斯拉纯视觉系统（Tesla Vision）”。
特斯拉认为，实现自动驾驶功能的最佳方式是将摄像头作为唯一的传感器。特斯拉的想法基于以下逻辑：目前的道路系统是为人类驾驶员设计的，人类通过视觉（眼睛）和生物神经网络（大脑）来操作车辆。
特斯拉认为，最好的方法是用摄像头代替眼睛，用电脑运行的神经网络代替人类大脑。因此，特斯拉在2021年移除了车辆上的雷达，并在去年移除了超声波传感器。
然而，并不是特斯拉的每位员工都认同放弃雷达和超声波传感器。根据外媒SF Gate的报道，几名前特斯拉员工曾试图说服马斯克不要移除雷达。
一些特斯拉工程师对马斯克这一决定感到惊骇。一位特斯拉前高管还讲述了曾如何劝说马斯克放弃移除雷达的想法。在没有雷达的情况下，如果摄像头被雨滴甚至明亮的阳光遮挡，车辆就会容易出现基本的感知错误，可能会导致碰撞事故。
图片来源：特斯拉
尽管相当一部分的特斯拉工程师警告称移除雷达会有问题，但马斯克并没有被他们说服，因此否决了他们的意见。SF Gate甚至将移除雷达的举措与特斯拉Autopilot相关的事故数量上升联系了起来。据悉，2021年5月，特斯拉宣布将在新车上取消雷达。不久之后，该公司开始在已经上路的汽车上禁用雷达。根据对近十几名前员工、测试司机、安全官员和其他专家的采访，特斯拉突然取消一个关键的传感器，导致车祸、险情等问题数量增加。
然而，根据另一家外媒Electrek在移除雷达前后与马斯克的谈话，马斯克表示取消雷达是因为不认可目前雷达的质量。马斯克表示，与视觉+雷达相比，纯视觉系统的安全性更高。如果特斯拉拥有“非常高分辨率的雷达”，该公司可能仍会使用雷达。“一个非常高分辨率的雷达会比纯视觉系统更好，但这样的雷达并不存在。我的意思是高分辨率雷达的视觉性能会比纯视觉系统更好。”两年后，特斯拉真的在其最新的Autopilot和Full Self-Driving传感器套件中加入了高分辨率雷达。
此外，SF Gate还报道称，几名特斯拉Autopilot工程师正在为推特（Twitter）工作，甚至包括特斯拉Autopilot和自动驾驶软件的负责人Ashok Elluswamy。对此，Electrek感到非常担忧。特斯拉在实现其自动驾驶承诺方面已经晚了很多年，该公司所有的工作人员都应该专注于兑现这些承诺。
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