不确定性是唯一确定的事，新能源车圈曾经的“蔚小理”格局也注定不会一尘不变，向内思变，向外拼杀，是当下各参与者的共同解题思路。
“我们碰到了巨大的困难，原来城市NGP依赖于具有更高清晰度的地图，最开始我们认为在今年上半年甚至一季度下旬，小鹏就可以将城市NGP从一个城市推到数个城市，但困难比想象的要多。”
在智能驾驶这一块，早在去年，小鹏汽车就宣布要攻克城市开放道路，但在小鹏汽车这次的1024科技日上，何小鹏如此言语，隐隐传递出了小鹏汽车今年感受到的压力。
与高精地图“割席”
最大的压力，首先来自于自然资源部对高精地图资质的逐渐收紧。
今年9月初，自然资源部正式规定，高精地图的测绘制作，只能由具备导航电子地图制作甲级资质的单位进行。
高精地图为满足自动驾驶需求而生，又由标准地图演变而来。
从功能上看，相比于传统的导航电子地图，高精地图具有高精度、高丰富度、高实时性等特点。
而在小鹏汽车动驾驶副总裁吴新宙看来，在城市场景，智能导航辅助驾驶的核心能力，就是要做好对车辆的横向腾挪能力，比如变道、超车、左右转等。
因此除了需要依赖传感器提供外界行人、车辆等信息，系统在对车辆进行认知、规控时，也决少不了高精地图所提供的车道拓扑、进出高架匝道区域等道路边界信息。
但如今小鹏汽车正渐渐剥离对高精地图的依赖。
何小鹏早早亮明观点：“对自动驾驶而言，高精地图一定是过渡，云端的结合也只是一个辅助。”
在对其城市NGP的落地规划中，吴新宙则数次提到，未来小鹏汽车要在大在部分无图城市实现开放变道、超车、左右转能力。
9月17日，小鹏汽车的城市NGP终于开始在广州试点，陆续推送给P5用户。
小鹏汽车认为，城市场景的落地，只是智能辅助驾驶下半场的开局。
在2023年上半年之前，小鹏汽车还将在G9（除G9 Max版本）上搭载XNGP智能辅助驾驶系统。
根据介绍，相比于XPILOT，小鹏XNGP无需高精地图，在508 TOP算力+双激光雷达+800W像素高清摄像头的硬件支持下，在全国各个城市和路段都能用，还能在高速、城市、地下停车场等场景无缝使用，在高速、城快做到接近零接管。
但是没有高精地图，小鹏的XNGP真的能落地？
吴新宙在1024科技日上花了近50分钟，从小鹏的软件算法能力、数据训练、自动化工具、超算、工具自身等方面，给出了自身的回答。
在感知方面，小鹏汽车推出新一代架构XNet。
小鹏上一代的软件能力，是通过多相机单帧做深度学习神经网络，再通过大量的逻辑和算法把信息融合起来，以产生360度的感知。
XNet则是多相机多帧，把来自每一个相机的视频流，直接注入到一个大模型的深度学习网络里，再让它直接输出BEV视角下的静态和动态信息，比如动态目标物的4D信息（如车辆，二轮车等的大小、距离、位置及速度、行为预测等），以及静态目标物的3D信息（如车道线和马路边缘的位置）。
特别是对于静态的环境来说，这意味着XNGP将会拥有超级强大的环境感知能力，简单来说，就是拥有实时产生高精地图的能力。
在数据训练方面，小鹏汽车则打造了全自动标注系统，据说标注效率是人工标注的45000倍，即XNet所需2000人年的标注量，现在仅需16.7天即可完成。
在超算方面，小鹏汽车在乌兰察布建成自动驾驶智算中心“扶摇”，基于阿里云智能计算平台，算力可达600PFLOPS（每秒浮点运算60亿亿次）。
在“扶摇”的加持下，自动驾驶模型训练效率提升602倍。与2400TOPS算力的服务器进行单机训练相比，80机并行训练可将训练时长由276天缩短至11小时。
误区：“重感知、轻地图”
除了小鹏汽车，华为余承东也提过要“降低对高精地图的依赖”，智驾公司智行者、毫末智行，车企智己汽车、极狐汽车等也走的是“重感知，轻地图”技术路线。
但这并不意味着辅助驾驶系统不再需要地图。
一资深业内人士向新智驾指出，准确来说，在目前的政策环境下，智能驾驶系统需要的是“类高精地图”或者“车道级拓扑地图”。
导航地图一般可分为标准地图（SD Map）、车道级地图（LD Map）、高精地图（HD Map），从功能上看，高精地图无疑具有更高地图数据精度、更丰富地图数据类型、更高地图更新频率等特点。
不同精度的地图表达层次不一，表达粒度也大小不一。
在静态数据层，高精地图会收集车道拓扑（比如车道基准线、车道连接点、车道交通类型、车道功能类型等）、道路部件（路面标线、道路设施）、车道数量、类型、坡度、曲率、交通信号灯位置等信息；
在动态数据层，则会收集路口红绿灯实时状态，道路拥堵情况、通行区域天气情况、交通拥堵而产生的临时交通标志和交通控制数据，车辆、行人、三轮车、电瓶车等信息。
随着智能驾驶系统感知能力的提升，高精地图某些元素可以通过感知系统被获取，但有些信息比如车道拓扑关系，还是需要依赖地图去表达，从而帮助系统对车辆进行规控。
“‘重感知，轻地图’这个话太笼统了，应该说不要高精地图中的哪些图层。”
前述业内人士认为，目前供智能驾驶用的地图的演变思路，应该是弱化能被感知系统感知的元素，增强无法被感知的部分，国内企业一味地跟随特斯拉的路线，从提升竞争力角度看，没有意义。
更何况在他看来，特斯拉也并没有抛弃高精地图，而是在“明修栈道、暗度陈仓”。
具体来看，就是特斯拉的影子模式会收集道路上的拓扑关系、红绿灯位置等静态信息，在将这些信息压缩至几个图层后，图层会作为感知数据输入，通过语言Transformer模型，与车辆BEV视角下的实时感知数据相结合，还原出一种“类高精地图”，为车辆导航。
如果没有这种类高精地图，在城市场景中，辅助驾驶系统的横向操作能力，将无法实现。
“这就是一种高精地图，只不过地图没有保存在云端，精度也更低了些。相比于国内企业，特斯拉的策略显得灵活很多，并且对地图的重视程度也更大。”
“重感知，轻地图”或许改成“重感知，活地图”更合适。
会再次跳票吗？
对于小鹏汽车来说，XNGP只是过渡。
为了实现自动驾驶，小鹏给自己规划了三个时间节点：
1、2022年以前：单场景辅助驾驶；
2、2023年-2025年：全场景辅助驾驶；
3、2025年之后：向全面自动驾驶、无人驾驶进发。
其中XNGP和XPILOT又有不同的发布时间（XNGP是基于Xpilot4.0硬件（OrinX双芯+Lidar+视觉）的软件）：
XPILOT发布计划（P5 P版）
2022-2023H1：
1、城市NGP新增开放深圳，上海；城市NGP和LCC增强版性能提升。
2、开放红绿灯识别、车道级导航功能。
2023H2：高速NGP策略优化（限速调节、脱手检测等）。
XNGP发布计划（G9除G9 Max版本车型）
2023H1：
1、城市NGP发布，支持广州、深圳，新增首发上海。
2、全国范围开放红绿灯识别并直行通过路口的能力。
2023H2：大部分无图城市开放变道、超车、左右转能力。
2024：全场景打通，实现从车位到车位的智能导航辅助驾驶能力。
不过目前小鹏汽车的城市NGP只落地在广州，比原本计划推送时间跳票多时，到明年也只新增了上海、深圳，离被大规模推送至用户尚需时日。
而就在小鹏科技日的当天下午，在集度的一场活动直播上，其CEO夏一平还信心满满地表示，集度量产之后，自动驾驶系统要超过特斯拉和小鹏一个层级。
能不能超过还待验证，但行业越来越多的竞争者涌入是不争的事实。
根据小鹏汽车公布的数据，2022年9月份，小鹏汽车的交付量8468辆，没能过万，交付量同比下滑18.67%，环比下滑11.59%，在新势力车企中已然落后。
除此之外，在过去一段时间，小鹏人事变动频繁。在1024科技日前夕，有媒体称，为了扭转产品、销量下滑趋势，小鹏汽车正在进行新一轮组织架构调整。
此番调整的导火索，就是G9上市出现的问题——复杂的产品选配逻辑、脱离用户需求的市场策略以及营销的失败。
新智驾则从相关人士处获悉，对于要走类似理想汽车的平台化重点车型爆款路线，还是遵循传统车企的多车型矩阵发布的模式，目前小鹏汽车高层之间尚存分歧，何小鹏本人更倾向于前者。
除此之外，还有产业链人士向新智驾透露，对于车辆最终想要实现的产品功能，相比于其他新势力车企，小鹏汽车对外也显得有些判断力不足。
产品销量不及预期、股价大跌，外加内部结构性的管理问题，小鹏汽车能否按时间表完成其智能驾驶系统的迭代？
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